1972년 뮌헨 공과대학의 크롬홀츠 박사(Gertrude Krombholz)는 독일의 한 커다한 스포츠 행사의 폐막식 안무를 담당하게 되어, 비장애인과 장애인이 하나가 되어 춤을 추는 휠체어댄스와 휠체어댄스스포츠를 개발하는 계기가 되었다. 크롬홀츠 박사와 동료들은 1997년에 휠체어패럴림픽 종목에 댄스스포츠를 포함시켰고, 그 후에 IPC 공인 지역적인 챔피언십이 만들어졌다. 휠체어댄스협회(Wheelchair Dance Subcommittee)는 국제적인 조직으로써 50여개의 회원국을 두고 있으며, 아시아 지역에서는 2014년 인천 장애인아시아경기대회부터 종합대회 종목으로 운영되고 있다.
우리나라 휠체어댄스스포츠는 일본 휠체어댄스연맹(Janpanese Wheelchair Dance Sport Federation: JWDSF)과 상호협력 관계를 맺은 것을 계기로 국내에 소개되었으며, 2000년 정립회관에서 처음으로 강습회를 개최하였고, 2002년 햐앗트 호텔에서 한국휠체어댄스스포츠연맹(현 대한장애인댄스스포츠연맹)이 창립된 이후 2006년 대한장애인체육회에 정식경기단체로 가맹한 이후 댄스스포츠의 저변확대를 위해 하고 있다.