휠체어럭비는 신체장애가 심한 척수손상 장애인이 참여하는 스포츠경기로 운동량이 많으며 활동적이고 과격한 운동이라, 초창기에는 'murderball'라고 불리었다. 초창기 휠체어럭비는 농구경기장에서 배구공을 가지고 상대편의 골라인을 통과하는 규칙이 완성되지 못한 단순한 놀이형태의 수준이였다. 이후 장비의 발전과 더불어 신체와 휠체어의 접촉에 관한 규칙, 시간제한, 등급분류가 실시됨으로써 경기로서의 면모를 갖춰나가기 시작하였다.
휠체어럭비는 1979년 미국 미네소타주 Southwest주립대학에서 캐나다 위니펙에서 온 팀이 시범경기를 실시함으로써 캐나다 이외의 나라에 처음으로 소개되었고, 같은 해 캐나다에서 전국선수권대회가 최초로 개최된 이후 미국 전역으로 퍼지기 시작하였다. 같은 해 미국, 영국, 호주, 뉴질랜드의 제안으로 경기명칭이 Muderball에서 ‘휠체어럭비(Wheelchair Rugby)'로 바뀌게 되었으며 최초의 국제경기규칙이 제정되었다.
현재 대부분의 국가에서는 휠체어럭비라는 명칭을 사용하고 있으나 미국에서는 'Quad Rugby'라는 이름을 사용하고 있다. 1982년 미국의 Southwest주립대학에서 실시된 최초의 정식 휠체어럭비 시범경기 이후 지속적인 발전을 계속하여 1988년 미국쿼드럭비협회(United States Quad Rugby Association: USQRA)가 구성 되었다. 1995년 스웨덴 예테보리(Gothenburg)에서 최초의 유럽선수권대회가 개최되었으며, 그 후 유럽전역을 거쳐 발전해오다 현재는 많은 국가들이 국제휠체어럭비연맹(IWRF)에 등록되어 활동하고 있다.
한편, 우리나라의 휠체어럭비는 2005년 대한장애인럭비협회가 창설되고 처음으로 전국휠체어럭비대회를 개최하였으며, 2007년부터 국가대표선수단을 국제대회에 파견하기 시작하여 2014년 인천장애인아시아게임에서 은메달을 획득하는 쾌거를 이루었다.